Johannes Lachner

新型扩散模型增强了机器人接触任务的阻抗控制

研究人员开发了一个名为“基于扩散的阻抗学习”的新框架，该框架将生成模型与机器人能量一致的阻抗控制相结合。该方法使用基于 Transformer 的扩散模型来重建模拟的零力轨迹，然后在线调整机器人的阻抗，以实现稳定和安全的接触行为。该系统通过 Apple Vision Pro 远程操作收集的数据进行训练，展示了高精度和泛化能力，在 KUKA LBR iiwa 机器人的插销孔插入任务中取得了 100% 的成功率。