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Jeff Pflueger

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TOOL · CL_51466 · May 26 · 04:00

使用模拟器和 MPPI 近似机器人安全

研究人员开发了一种新方法，可以在无需直接安全神谕的情况下为机器人控制系统近似安全反馈。该方法利用模拟器创建安全功能的代理，绕过了手动标记或显式约束公式化的需求。该算法使用模型预测路径积分 (MPPI) 来确保可逆性并验证动作，将它们投影到未来状态并检查是否存在返回先前状态的路径，从而确认该状态不在不安全集合之外。