Itamar Mishani

MOSAIC系统利用物理模拟和技能组合来规划机器人操纵

研究人员开发了MOSAIC，一种用于机器人领域规划长时域操纵运动的新型以技能为中心的方法。该方法利用物理模拟来估计技能执行的结果，并将规划精力集中在技能最有效的区域。MOSAIC采用两种类型的技能：生成器（Generators），用于识别能力范围；连接器（Connectors），通过解决边界值问题来连接技能轨迹。该系统已在模拟和真实世界的复杂长时域任务中取得了成功，集成了生成式扩散模型、运动规划算法和特定于操纵的模型。