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Implicit Q-Learning

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  1. TOOL · CL_178356 ·

    新的RAPiD框架蒸馏扩散规划器以实现更快的自动驾驶

    研究人员开发了RAPiD，一个旨在将基于扩散的轨迹规划器蒸馏成更快的、几步即可完成的模型，以实现实时自动驾驶的新框架。该方法使用基于奖励的一致性蒸馏来保持多模态行为，同时显著降低延迟。RAPiD框架结合了具有隐式Q学习评论家的安全感知训练，并在nuPlan和interPlan等基准测试中展示了具有竞争力的性能，推理时间加速了5.5倍。