Image2Sim

Image2Sim框架生成2万个交互式场景用于具身导航

研究人员开发了Image2Sim，一个新颖的实时神经模拟框架，旨在为具身导航代理创建高质量的交互式环境。该系统通过将3D空间锚定与照片级真实感观测合成分离，解决了当前模拟器的局限性，从而能够生成可扩展的训练数据。Image2Sim将带有姿态的RGB-D图像序列转换为近2万个交互式场景，并合成了超过1000万个导航训练样本，从而训练出的模型在基准测试中表现出显著的改进，并能有效迁移到现实世界。