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Icém
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LePlanner控制器为世界模型提供更快、摊销的规划
研究人员开发了LePlanner，这是一种新颖的摊销控制器，旨在提高世界模型中的规划效率。这种迭代方法使用固定的世界模型预测器来学习构建和优化动作序列，解决了诸如视界重置拖延之类的问题。LePlanner在导航和操纵等各种任务中表现出色，成功率很高，同时与传统的基于搜索的规划器相比，大大缩短了计算时间。
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AI世界模型通过潜在规划器获得长视界规划能力
研究人员开发了世界模型中长视界规划的新方法，解决了现有技术的局限性。一种方法FF-JEPA使用分层结构，包含两个前向动力学模型，其中包括一个无动作的潜在规划器来预测子目标，从而消除了对显式目标图像的需求，并实现了长时间的规划。另一种方法基于预训练的LeWorldModel，将规划摊销到潜在逆动力学映射中，用一个更快的、目标条件化的逆动力学模型取代了迭代优化，该模型在保持或超过性能的同时显著降低了计算成本。