HumanoidPose

HumanoidPose框架从视频估计机器人关节配置

研究人员开发了HumanoidPose，一个新颖的框架，旨在仅从视频输入估计人形机器人的全身关节配置。该系统将视觉数据视为一种本体感觉，结合预训练的人体姿态特征和机器人运动学来预测关节位置。该框架可以将人类运动重新定向到十六种不同的人形实体上，从而能够从合成数据中学习，并通过在未标记的在线视频上进行自我训练来进一步提高真实世界的泛化能力。与现有方法相比，HumanoidPose在真实人形平台上的关节角度和位置精度方面显示出显著的改进。