HumanoidNDM

新框架HumanoidNDM弥合机器人训练-部署差距

研究人员开发了HumanoidNDM，一个旨在弥合人形机器人运动跟踪训练与实际部署之间差距的新型框架。该系统利用在欧几里得空间中训练的神经动力学模型，无需昂贵的动作捕捉系统。该框架包括一种用于高效数据收集的参考扰动方法，以及一个利用反向传播模型梯度实现高数据效率的策略微调阶段。在Unitree G1机器人上的物理验证表明，HumanoidNDM能够快速适应各种实际扰动。