Humanoid-OmniOcc

新的人形-OmniOcc数据集增强了机器人的占用预测能力

研究人员推出了Humanoid-OmniOcc，一个旨在提高人形机器人占用预测能力的新数据集。该数据集解决了现有数据集的局限性，这些数据集通常偏向于自动驾驶场景。Humanoid-OmniOcc采用Real2Sim2Real范式，利用真实的传感器规格指导模拟，然后在真实世界数据上评估在模拟中训练的模型。该数据集包括一个提出的人形环绕立体引导占用模型，该模型利用深度先验来增强2D到3D的提升，在模拟和真实世界环境中都表现出强大的性能。