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Human-robot collaboration
Human-robot collaboration
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新框架通过 RGB-D 视频创建可交互数字孪生
研究人员开发了 ArtiTwinSplat，一个用于从 RGB-D 视频创建物体可交互数字孪生的新框架。该方法利用 3D 高斯溅射来保持视觉真实性，并采用无监督流水线从观察到的运动中发现物体关节和运动学。生成的数字孪生稳定、可查询，并适用于实时渲染、视点控制和交互式操作，为具身人工智能和人机协作提供了实用的解决方案。
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新的VistaRef框架提升物体检测中的空间定向感知能力 · 已追踪2个来源
研究人员推出了一种名为VistaRef的新框架，旨在提高指向物体检测任务中的空间定向感知能力。该系统解决了现有基于Transformer的模型中存在的局限性，这些模型常常忽略细粒度的几何关系，导致指向定位不准确。VistaRef包含一个局部手部实体建模模块，以更好地捕捉手指偏差，以及一个几何射线建模模块，将方向信息转换为显式的空间特征。方向一致性对齐损失进一步优化了手部存在和指向一致性，与基线模型相比，在地面化准确性上取得了显著的14…