Hongyu Lyu

MapRF 使用 NeRF 引导的自训练进行弱监督高清地图构建

研究人员开发了 MapRF，一个新颖的框架，仅使用 2D 图像标签为自动驾驶系统构建高清 (HD) 地图。这种弱监督方法利用神经辐射场 (NeRF) 生成伪标签，然后通过自训练迭代地精炼地图网络。一个关键组件，Map-to-Ray Matching，有助于将地图预测与相机射线对齐以减少误差。在 Argoverse 2 和 nuScenes 数据集上的实验表明，MapRF 实现了与完全监督方法相当的性能，使得高清地图构建更具可扩展性和成本效益。