Hongyi Chen

Web2Grasp 从网页图像中学习功能性机器人抓取

研究人员开发了 Web2Grasp，这是一种通过学习网页图像中捕捉到的人类交互来教授机器人手部进行功能性抓取的新方法。该方法从 RGB 图像中提取手部与物体交互的 3D 网格，并采用以交互为中心模型以及基于几何的过滤和物理模拟来完善抓取数据。该系统在模拟环境中对网页数据集中的物体成功率为 75.8%，在现实世界机器人手上成功率为 77.5%，包括注射器和刀具等挑战性物体。