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HoloOcean simulator

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  1. RESEARCH · CL_79212 ·

    深度强化学习系统实现水下航行器端到端运动规划

    研究人员开发了一个面向自主水下航行器（AUVs）的端到端深度强化学习系统，该系统可将原始传感器数据直接映射到推进器指令。这种分层方法将任务分解为高级目标生成和低级指令执行，并使用RLPD和SAC with HER等方法进行训练。在模拟环境中进行评估，该系统在避障方面表现有效，并且对传感器噪声具有鲁棒性，但在泛化到新颖障碍物形状方面显示出局限性。