HM3D-OVON

RTNav架构解决了机器人领域的实时导航延迟问题

研究人员开发了RTNav，这是一种旨在解决当前机器人领域零样本物体导航方法所面临的实时推理延迟问题的新架构。与之前在模拟器中开发的推理时间免费的方法不同，RTNav明确将推理延迟、异步环境步进和有界计算视为关键设计因素。在HM3D-v1、HM3D-v2和HM3D-OVON的实时变体上进行评估时，RTNav表现出显著的改进，与现有方法相比，成功率提高了11%，成功率按完成时间加权提高了5.1个百分点。