Hi-LeWM

LeWorldModel 的分层规划显示出喜忧参半的结果

研究人员调查了 LeWorldModel 中分层规划对于长时域目标条件控制任务的有效性。他们的扩展 Hi-LeWM 冻结了一个预训练的低层 LeWM，并在潜在子目标之上添加了一个高层规划器。研究发现，时间层次结构并不固有地提高性能，在更长时域中，高层动作空间与搜索分布之间会出现不匹配。然而，通过约束搜索和仔细安排子目标执行的时机，可以恢复分层机制，从而在扁平 LeWM 上获得性能提升。