HENet++

HENet++框架通过混合编码增强自动驾驶能力

研究人员开发了HENet++，一个旨在提高自动驾驶系统效率和准确性的新框架。该系统采用混合编码策略，利用一个大型编码器处理短期视觉数据，并利用一个轻量级编码器处理长期时间上下文，从而平衡计算成本与性能。HENet++还提取密集背景和稀疏前景特征，以创建特定任务的表示，增强下游预测和规划模块。该框架在nuScenes基准测试中，在多任务3D感知和规划方面取得了最先进的结果，碰撞率更低。