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Haoran Yuan

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TOOL · CL_344257 · Nov 6 · 05:00

VTAM模型在无需预训练的情况下实现了高效的视觉-触觉操作

研究人员开发了VTAM，这是一种高效的视觉-触觉世界-动作模型，专为接触式操作任务而设计。该模型不需要触觉或动作预训练，并利用共享的冻结视频VAE和用于RGB及触觉观察的Transformer权重。VTAM在真实机器人和模拟任务上的表现优于现有基线，在推理速度显著提高的同时，表现与经过广泛预训练的模型相当。