Hanbyel Cho

SafeFlow框架支持实时、物理引导的人形机器人控制

研究人员开发了SafeFlow，一个用于实时文本驱动的人形机器人控制的新框架。该系统集成了物理引导的运动生成和多级安全门控，以确保生成的轨迹在物理上可行且对现实世界执行安全。SafeFlow利用变分自编码器潜在空间和校正流匹配方法，通过Reflow加速，来生成运动计划。其安全机制包括检测分布外提示、过滤不稳定生成以及在Unitree G1等机器人上执行前强制执行硬运动学约束。