GuidedWAM

GuidedWAM框架在不重新训练的情况下增强了冻结的自动驾驶模型

研究人员开发了GuidedWAM，一个新颖的框架，旨在增强自动驾驶中冻结的世界动作模型（WAMs）的控制，而无需重新训练。这种模型无关的方法利用能量引导在采样过程中将新的驾驶目标注入现有的WAMs。在NAVSIM v2数据集上的实验表明，GuidedWAM可以将公开发布的WAMs的性能提高1.8到3.6 EPDMS，同时仅增加最小的采样时间开销。