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GROW$^2$

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RESEARCH · CL_117249 · Jun 29 · 17:56

新的GROW^2方法使机器人能够创造性地使用物体作为工具

研究人员开发了GROW$^2$（GROunding Which and Where，选择哪个与定位在哪里），一种新颖的方法，使机器人能够创造性地使用物体作为工具，即使是它们未被设计用于的任务。该方法通过将过程分层地划分为语义和几何层面，来解决开放世界可供性基础（affordance grounding）的挑战。GROW$^2$利用视觉语言模型进行常识推理来选择工具和相关部件，并利用视觉基础模型在3D空间中精确地定位这些部件。实验表明，…