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  1. TOOL · CL_131439 ·

    新的 GraspIT 数据集弥合了机器人抓取模拟到现实的鸿沟

    研究人员推出了 GraspIT,这是一个旨在通过弥合模拟与现实世界应用之间的差距来改进机器人抓取的新数据集。该数据集具有照片级逼真的 RGB-D 观测和经过物理验证的抓取质量注释,这些是通过在 NVIDIA Isaac Sim 中的 Franka Panda 机器人上进行的四阶段物理滑动测试生成的。GraspIT 包含模拟和现实世界场景中超过 316,000 个带注释的 RGBD 帧集,提供详细信息,如实例掩码、6-DoF 位姿和物理…