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GraspFoM

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  1. TOOL · CL_80245 ·

    GraspFoM框架利用3D基础先验增强机器人抓取能力

    研究人员开发了GraspFoM,一个利用3D基础模型来提升机器人抓取能力的新框架。该方法将3D物体重建与抓取姿态预测相结合,将重建的几何体视为可复用的抓取先验。该系统采用一种新颖的扩散模型来预测连续抓取姿态,并包含增强重建与抓取之间交互的组件,最终以最少的额外可训练参数实现了最先进的成果。