GraphOp-WM

新的图算子世界模型增强了机器人形态泛化能力

研究人员推出了一种新的结构化世界模型——图算子世界模型（GraphOp-WM），旨在提高关节机器人连续控制任务中跨不同形态参数的泛化能力。该模型将状态转移分解为与形态无关的动力学基础和与形态相关的算子，使其能够适应连杆长度和质量等参数的未见过的变化。实验在 MuJoCo 环境中，使用 Hopper、Walker2d 和 HalfCheetah 机器人进行，证明了 GraphOp-WM 在处理插值、外推和保留的参数组合方面的有效性。