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  1. RESEARCH · CL_161000 ·

    GLAM-SLAM: 实时高斯SLAM用于大规模场景

    研究人员开发了GLAM-SLAM,一种使用高斯泼溅(Gaussian splatting)进行大规模单目同步定位与建图(SLAM)的新型实时系统。该系统通过采用解耦方法,结合用于跟踪的基于特征的SLAM前端和用于建图的结构化锚点网格,解决了现有方法的局限性,从而实现了长序列的可扩展性和场景连贯性。GLAM-SLAM引入了基于几何的流致密化策略进行密集初始化,以及一种带有MLP初始化的场景划分方法进行局部高斯生成,在具有挑战性的数据集上…