GeoUP

New GeoUP framework unifies 3D perception for autonomous driving

研究人员推出了一种新颖的统一3D感知框架GeoUP，用于自动驾驶，该框架利用摄像头数据。与以往常将3D几何视为下游任务的方法不同，GeoUP将度量3D结构直接整合到其共享表示中。这是通过跨图像注意力机制和感知标定的raymap编码实现的，使模型能够捕获显式的度量几何和一致的3D场景结构。GeoUP在多个基准数据集的深度估计、3D对象检测和语义占用预测方面均展现了最先进的性能。