Generative Behavioral Cloning

生成克隆策略在处理多模态专家行为时遇到困难

研究人员调查了当专家行为是多模态的时，生成行为克隆所面临的挑战，这意味着单一观察可能导致多种有效行为。他们的工作揭示了潜在变量策略需要在其潜在表示中进行条件动作信息，以保留不同的模式，而过度的正则化会阻碍这一点。对于动作空间生成策略，多模态受到传输函数平滑度的限制，需要急剧的过渡或特定的桥接区域来覆盖多种模式。在合成和物理机器人任务上的实验证明了这些原理，尽管标准的机器人模拟基准显示出有限的条件多模态，而确定性回归通常表现具有竞争力。