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实体 Generalizable Action Expert (GAE)

Generalizable Action Expert (GAE)

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  1. TOOL · CL_86909 ·

    新的GAE模型增强了视觉语言模型到机器人动作的翻译

    研究人员开发了一个名为通用动作专家(GAE)的新模型,以改进视觉语言模型(VLMs)将高级计划转化为精确机器人动作的方式。GAE作为一个与任务无关的组件,将VLM预测的稀疏几何计划转换为连续的动作轨迹。这种方法将推理与动作生成分离,增强了泛化能力。GAE在一个大型机器人轨迹数据集上进行了预训练,并利用动作预训练、点云微调(APPF)方案来提高效率。