GelSight Minis

新的HydroShear模拟器提高了机器人触觉仿真到现实的迁移能力

研究人员开发了HydroShear，这是一种新颖的水弹性模拟器，旨在提高机器人强化学习中触觉反馈的准确性。该模拟器能够模拟粘滑转换和路径依赖力累积等复杂现象，与现有方法相比，能更真实地表示剪切力。在GelSight Minis上进行测试时，HydroShear能够对四项灵巧任务实现零样本仿真到现实迁移，成功率达到93%，显著优于在触觉图像或替代剪切模拟技术上训练的策略。