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GelSight: High-Resolution Robot Tactile Sensors for Estimating Geometry and Force
GelSight: High-Resolution Robot Tactile Sensors for Estimating Geometry and Force
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新研究通过先进的轮廓测量技术改进三维表面测量
两篇新研究论文探讨了用于三维表面测量的条纹投影轮廓测量技术的进展。第一篇论文《诊断和修复长距离单次曝光条纹投影轮廓测量中的形状先验捷径》介绍了PhiCalNet，这是一种通过解决形状先验捷径来显著提高长距离测量精度的架构。第二篇论文《用于反射和透明物体高分辨率三维表面测量的基于接触的条纹投影轮廓测量法》提出了一种基于接触的方法，提高了复杂表面的深度精度，优于现有的GelSight传感器。
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机器人研究推出低成本触觉传感器和先进的仿真工具
研究人员开发了 FlexiTac，一个开源的、低成本的机器人触觉传感系统。该系统使用柔性传感器垫和紧凑型读出板来提供密集、实时的触觉数据，从而实现诸如视觉-触觉融合和跨体技能迁移等先进学习流程。另外，一种名为 SPLIT 的新仿真方法已被引入用于基于图像的触觉传感器，该方法将接触几何与传感器特性分离开来，以提高 DIGIT 和 GelSight 等模型的适应性和推理速度。