Gaussian-projection objective

GEMOR-GS 增强机器人 3D Gaussian-Splatting SLAM 系统

研究人员推出 GEMOR-GS，一个旨在增强机器人 3D Gaussian-Splatting SLAM 系统的新颖方法。该方法通过改进高斯地图来提高几何精度和外观保真度，使其更适合机器人感知和决策。GEMOR-GS 首先离线估计 LiDAR-相机外部校准，然后交替优化关键帧姿态和高斯参数。该系统还包含一个用于跟踪丢失后姿态恢复的机制，利用 XFeat bypass map 和高斯 RGB-D warp 细化。