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Gaussian Mixture Intensity

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TOOL · CL_154648 · Jul 21 · 04:00

RayOcc 框架通过处理遮挡来改进 3D 语义占用预测

研究人员开发了 RayOcc，一个用于仅相机 3D 语义占用预测的新颖框架，该框架解决了深度模糊和遮挡的挑战。与之前为每条射线倾向于单一深度假设的方法不同，RayOcc 通过估计每条射线上的高斯混合强度，将占用建模为一个多标签存在问题。这种方法允许多个被占用的深度假设共存，然后用于初始化和细化用于语义预测的 3D 高斯基元。在 nuScenes 基准测试上的实验表明，与其他的基于高斯的占用方法相比，RayOcc 在整体 IoU 和 m…

RayOcc 框架通过处理遮挡来改进 3D 语义占用预测