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R2S-EGO 通过对偶代理精炼增强了真实到模拟的机器人技术

研究人员推出了一种新颖的真实到模拟（R2S）场景表示方法 R2S-EGO，特别适用于稀疏捕获数据的机器人应用。该方法使用对偶代理系统：一个源自模拟器的机器人代理，用于定义行为范围查询；一个源自捕获的几何代理，用于结构条件。通过针对几何支持不足的区域，R2S-EGO 精炼了视觉资产和场景碰撞表面，与现有基线相比，在渲染质量和机器人控制成功率方面取得了显著的改进。