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DragMesh-2 框架增强了带关节物体的灵巧操控

研究人员推出 DragMesh-2，一个旨在改善带关节物体（如门或杠杆）灵巧交互的新框架，这类物体需要持续的物理接触才能进行操控。该框架扩展了先前以物体为中心的生成方法，专注于手部驱动的交互，确保运动通过接触动力学涌现。为了提高在没有触觉反馈的情况下应对不同接触负载的鲁棒性，研究团队开发了 PICA，一种物理信息训练机制。在七个 GAPartNet 物体上的评估表明，DragMesh-2 比现有方法提供了更优越的鲁棒性和任务成功率。