FWL-ToPM

新型激光雷达Transformer通过物理感知方法实现实时性能

研究人员开发了一种新方法，以提高处理全波形激光雷达（FWL）数据的Transformer模型的实时性能。提出的FWL-ToPM技术通过基于强度分布选择性地修剪和合并令牌来降低计算成本，而FWLAug通过保留波形结构和几何的物理感知数据增强来提高泛化能力。这些进展使得首个实时FWL Transformer成为可能，在基准测试中实现了显著的速度提升和精度提高，为在恶劣条件下的实际部署铺平了道路。