Furuta pendulum

新架构实现复杂控制系统的实时神经模仿

研究人员开发了一种新的数据高效、实时神经模仿非线性时间最优模型预测控制（TOMPC）的架构。该方法解决了TOMPC的计算挑战，而TOMPC通常禁止其在快速动力学系统中使用。提出的系统包括一种自我告知的采样策略，该策略可高效查询专家数据，以及一个完整的架构来处理数据集相关性和约束满足等问题。在Furuta摆上验证，控制器将控制频率从1.4Hz显著提高到1kHz，并密切匹配了专家TOMPC的性能。