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Full Finetune

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  1. RESEARCH · CL_50775 ·

    新研究重新思考用于动作模型的VLM初始化

    一篇新论文通过检查预训练视觉语言模型（VLM）表示的影响，探讨了如何最好地初始化视觉语言动作（VLA）模型。研究表明，保留原始VLM表示对于动作性能至关重要，而完全微调可能会适得其反。LoRA和分阶段机器人数据预训练等技术通过注入与动作相关的信号而不过度改变核心VLM，有望改善VLA初始化。