Fourier Domain Generalisation

XAI-Guided Framework Enhances Sim-to-Real Transfer for Autonomous Driving

研究人员开发了一个名为XFD的新框架，该框架使用可解释人工智能（XAI）来改进自动驾驶深度强化学习策略从模拟到现实世界的迁移。该方法侧重于在傅里叶域中扰动对外观敏感的频谱分量，同时保留任务关键的空间结构，从而在模拟环境中完全创建更鲁棒的视觉域。实验表明，与标准方法相比，XFD在复杂、未见过的环境中提高了策略性能和奖励，并在模拟和现实世界的观察中保持对任务相关特征的一致关注。