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仅基于 LiDAR 的锥形检测框架可在 CPU 上运行以实现无人驾驶赛车

研究人员为 FSAE 无人驾驶赛车开发了一个轻量级的、仅基于 LiDAR 的感知系统，该系统可在 CPU 上高效运行。该系统利用随机森林分类器、地面移除、基于 IMU 的运动补偿和 DBSCAN 聚类来检测锥形。通过分析特征重要性，该系统被优化为仅使用 7 个特征，在保持高性能的同时降低了输入复杂度。该流程实现了 98.33% 的 F1 分数和 3.13 毫秒的运行时间，并发布了配套的数据集和工具以供复现。