FlowR2A

FlowR2A 统一驾驶规划方法，取得最先进的成果

研究人员开发了 FlowR2A，一种新颖的多模态驾驶规划方法，弥合了基于评分和基于锚点的方法之间的差距。该新模型使用流匹配解码器学习奖励条件动作分布，有效地将密集奖励监督与动态提案生成相结合。FlowR2A 旨在通过内化动作与其结果之间的相关性来提高安全性、进度、舒适性和规则依从性。该方法在 NAVSIM v1 和 v2 基准测试中展示了最先进的性能，产生了比以往技术更高质量的多模态提案。