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  1. TOOL · CL_221219 ·

    新AI框架通过自适应刚度增强机器人协作

    研究人员开发了一种新的自适应刚度框架，用于物理人机协作中的机器人。该框架使用基于RGB图像和关节力矩估计的生成式动作块采样，来预测多个未来动作序列。然后，利用这些采样动作的变化来动态调整机器人的关节刚度和阻尼。在一项协作运输任务中，与固定刚度和确定性基线方法相比，该方法显示出更高的成功率，表明其在平衡人机交互中的辅助和顺从性方面具有潜力。