FastOPD

FastOPD框架通过蒸馏实现轻量级VLA模型部署

研究人员开发了FastOPD，一个用于部署轻量级视觉-语言-动作（VLA）模型的新框架。该方法使用On-Policy蒸馏将大型、计算成本高昂的VLA基础模型的知识转移到更小、更高效的学生模型中。FastOPD通过适配单状态教师监督的流图并结合自洽性目标来实现这一点，理论上使学生模型能够匹配理想的少步教师模型的性能。评估显示，在推理延迟和计算成本方面有显著降低，同时保留了原始模型性能的很高百分比，并且优于现有的蒸馏基线。