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Fabio Amadio

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  1. TOOL · CL_167656 ·

    新方法将运动模仿转化为可复用的人形机器人技能

    研究人员开发了一种新颖的三阶段流程,将运动模仿技能转化为可复用的人形机器人混合运动先验(HMPs)。该方法首先训练一个专家策略来模仿人类运动捕捉数据,然后将这种专业知识提炼到一个包含本体感觉编码器、残差向量量化(RVQ)码本和动作解码器的固定架构中。最后,通过选择离散的码本条目来训练特定任务的策略,从而可以在不重新训练的情况下将HMP跨各种运动任务复用。该系统已在模拟环境中针对速度跟踪、目标导航和跌倒恢复进行了评估,并且一个速度跟踪策…