ExQuery

ExQuery框架通过结构化查询先验增强时序3D目标检测

研究人员开发了ExQuery，一个用于时序3D目标检测的新型框架，它增强了语义、几何和运动信息的编码。该方法将解码后的查询组织成共享的语义上下文切片和针对中心、维度、方向和速度的特定物理状态切片。该框架通过转换预测的物理状态与自我运动来重建时序查询，并使用分类分数作为软语义先验，然后将其与潜在实例特征融合。在nuScenes基准上的实验表明了具有竞争力的检测性能，消融研究证实了其提出的模块的有效性。