Expected Free Energy Formalizes Conflict Underlying Defense in Freudian Psychoanalysis
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统一信息与奖励规划增强机器人火星探索
研究人员开发了一种新的火星机器人探索方法，该方法统一了信息收集和奖励寻求目标。这种方法称为基于预期自由能（EFE）的规划，它使用高斯过程来维护信息场上的信念，并规划在路径长度约束下最小化EFE的轨迹。结果表明，该方法同时生成了精确的地图并识别了高价值区域，优于现有的信息论基线。
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将主动推理构建为凸马尔可夫决策过程，与强化学习统一
一篇新论文将主动推理（AIF）构建为凸马尔可夫决策过程（MDP），提出了一种将其与现代强化学习（RL）技术统一的方法。该研究认为，在AIF中最小化预期自由能（EFE）可以被视为潜在MDP中的策略优化，其中认知价值充当了表现性奖励。这种视角可以推导出一种与Actor-Critic方法和动态规划兼容的镜像下降算法，可能提供原则性的策略改进保证。
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新框架统一了 POMDP 中的不确定性约简和奖励
研究人员为部分可观察马尔可夫决策过程（POMDP）开发了一个新框架，该框架直接奖励不确定性约简。这种方法被称为最小化预期自由能（EFE），已被证明等同于求解一种特定类型的 POMDP，其中效用是预期的信息增益。在包括 Tiger 问题和 RockSample 在内的各种环境中的实验表明，EFE 规划无需针对特定任务进行调整，即可匹配或超越仅基于奖励的规划，并避免了过度探索问题。这为信息收集有成本的应用（如故障检测和医学筛查）提供了一个…
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新研究论文阐述主动推理框架
研究人员发表了一篇论文，详细介绍了主动推理，这是一个将决策制定视为一种推理形式的框架。该研究阐明了预期自由能最小化与增强生成模型上的变分自由能最小化之间的关系。它还引入了熵修正项和规划修正项，以全面表征基于主动推理的规划，并为其实现提供了一个详细的消息传递方案。