EuRoC MAV dataset

新方法使滚动快门位姿估计更加实用，所需对应点更少

研究人员开发了一种新方法，使滚动快门（RS）相对位姿估计实用化，该任务以前因最先进求解器所需的高数量点对应而受到阻碍。通过将仿射对应（ACs）引入RS双视图几何，该团队推导出了新颖的RS校正仿射约束。这使得一个线性代数求解器能够仅使用7个ACs来估计位姿和RS运动，耗时约1.2毫秒。该方法在TUM RS基准测试中表现出卓越的准确性，并在全局快门数据集上取得了与标准算法相当的结果。