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TOOL · CL_287240 · Oct 8 · 04:00

新框架使视觉模型与自动驾驶更好地对齐

研究人员开发了ViRA，一个旨在为端到端自动驾驶系统对齐视觉表征的框架。他们的研究发现，使用这些由视觉基础模型（VFM）引导的表征，即使在零样本评估中，也能持续提高各种规划器的驾驶性能。特定VFM的选择至关重要，并且与不同的VFM对齐可以使已经使用VFM编码器的规划器受益。此外，引入辅助感知监督可以减轻不太理想的VFM选择带来的影响。