EndoMD-SLAM

新的SLAM系统增强了内窥镜在光学退化下的导航能力

研究人员开发了EndoMD-SLAM，一种用于内窥镜手术的新型同步定位与地图构建（SLAM）系统。该系统专门解决了结肠镜检查中常见的由光学退化（如碎屑和冲水）引起的问题，这些问题通常会破坏标准的SLAM系统。EndoMD-SLAM采用一种由内存驱动的门控机制，在不可靠的观测期间暂停地图更新，并通过静态瞬态分解将视觉污染物与持久的解剖地图分离开来。实验表明，与现有方法相比，其轨迹误差显著降低，渲染保真度有所提高。