EgoNeMo

EgoNeMo 框架使用 LiDAR 构建可迁移的行人运动地图

研究人员开发了 EgoNeMo，这是一个使用以自我为中心的 3D LiDAR 扫描创建可迁移动力学地图 (MoD) 的新颖框架。该方法解决了传统 MoD 方法的局限性，即需要在每个新地点收集大量数据。EgoNeMo 采用神经隐式建模和位置平衡采样策略，以从稀疏数据泛化到未知环境。该框架还结合了多任务学习架构和面向可见性的损失函数，以改进运动分布预测并补偿不完整的观测，最终提高下游轨迹预测的可靠性。