dynamic isotropy

动态对称设计的机器人展现出更高的灵活性和鲁棒性

研究人员在机器人领域引入了“动态对称性”概念，重点关注机器人可达质心加速度的均匀性。这一通过“动态各向同性”测量的原理，在轨迹跟踪、任务成功率、鲁棒性和能效等多个指标上显著提高了机器人性能。为了验证这一点，开发了一系列名为Argus的球形机器人，其中一个物理的20腿变体展示了方向不变的运动能力、敏捷的穿越能力以及对执行器故障的抵抗能力，体现了为动态对称性设计机器人的优势。