DRS-VPT

新型视觉点Transformer架构增强图像到扫描的配准

研究人员开发了DRS-VPT，一种新颖的前馈Transformer架构，用于图像到扫描的配准。该模型可以预测扫描姿态和点图，以及相机姿态，所有这些都相对于第一台相机的坐标系。它还生成用于将扫描直接对齐到初始图像的特征，统一了相机-激光雷达标定和室内重定位等任务。DRS-VPT在自动驾驶图像到激光雷达配准方面取得了最先进的性能，并在没有特定地图训练的情况下实现了具有竞争力的室内重定位。